Milena Jesenska wurde in Prag am 10. August 1896 geboren. Ihr Vater war ein angesehener Professor für Zahnmedizin. Milena besuchte eine höhere Schule, war vielseitig talentiert und führte bereits als Jugendliche ein freies, eigenständiges und  emanzipiertes Leben. Dass sie als Tschechin Deutsch lernte, wird 1919 von Bedeutung werden, als sich Kafka und Milena flüchtig in Prag  kennenlernen und sie ihn daraufhin bittet, einige seiner Erzählungen ins Tschechische übersetzen zu dürfen. Kafka willigt ein, und so beginnt 1920 – Kafka weilte gerade in Meran – ein reger Briefwechsel zwischen den beiden („Briefe an Milena“).
Die mutige und sehr empathische Frau, zugleich eine an Literatur höchst interessierte Journalistin, imponierte Kafka sehr, und in der Folge kamen sich beide näher. Wenn ihnen auch keine feste Beziehung beschieden war, so blieben sie dennoch bis zu Kafkas Tod miteinander verbunden. Kafka hatte ihr bereits davor seine Tagebücher anvertraut.
Milenas Leben war von vielen Schicksalsschlägen beschattet. Doch Resignation kam für sie nicht in Frage. Selbst gesundheitlich angeschlagen half sie in ihrer Heimat Prag nach Hitlers Machtergreifung vielen Verfolgten des Nazi-Regimes. Dies hatte 1939 schließlich ihre Verhaftung durch die Gestapo zur Folge, und am 17. Mai 1944 starb sie im Konzentrationslager Ravensbrück (nördlich von Berlin).